库卡机器人的运动方式：

       机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：

       （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）

       （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动

       （3）样条运动：SPLINE运动


       点到点运动


       PTP运动是库卡机器人沿快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。


       线性运动

       线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。


       圆周运动


       圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具取向的变化顺应与持续的移动轨迹。


       样条运动

       样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。


       创建以优化节拍时间的运动（轴运动）



       1.PTP运动

       PTP运动方式是时间快，也是优化的移动方式。在KPL程序中，库卡机器人的指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个的起始位置。



      2. 轨迹逼近

       为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开保持轮廓的轨迹。

       PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的暂停，轨迹逼近具有如下的优势：

       （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。

       （2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。


       创建PTP运动的操作步骤

       （1）创建PTP运动的前提条件是库卡机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

       （2）操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。

       （3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。

       （4）点击菜单序列指令＞运动＞PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机表单。

       （5）在联机表单中输入参数，各个参数含义如下表所示。


       （6）在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。



       （7）在运动参数选项窗口中可将加速度从大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。


       （8）点击指令OK保存指令，TCP的当前位置被作为目标示教




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