库卡机器人的逻辑指令





       1、在示教器 T1模式下进入程序，左下角点击：指令—逻辑，会看到常用的WAIT 等待、WAITFOR 等待、OUT 输出等逻辑指令。




       2、如图下所示：选择WAIT 。界面下端出现WAIT Time 口 sec .这个WAIT 是等待时间时使用的，口 输入1 代表等待1秒 输入2 代表等待2秒.......




       3、如图下所示：选择WAITFOR (这个WAITFOR是等待某信号时使用的，如等待输入信号IN)。界面下端出现WAIT FOR 口(口口口口)口。





       注：NOT 就是此信号取反的意思，CONT就是预执行的意思，可以理解为库卡机器人不停顿执行此语句。



       4、如图下所示：选择OUT (输出信号)，右端会出现更多的选项，每一个选项的意思如下图所示。






       注意：OUT 输出信号③为TRUE时 信号是一直存在的，直到你重新把③中的TRUE设为FLASE复位掉
       PULSE(脉冲)与OUT 不同，PULSE是在设定时间内⑤输出信号，时间结束信号随之结束，无须重新把③中的TRUE设为FLASE复位掉


       5、PULSE 脉冲讲解：





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