库卡机器人CIRC圆弧指令运动简介





       TCP沿着圆弧向结束点运动



       这里TCP或者是工件的参考点，会沿着圆弧向结束点运动，这条路径由起始点，中间点，结束点确定的，运动结束点会是下一个运动的起始点；当一个点作为圆弧中间点的时候，它的工具姿态就会被忽略。


       CIRC运动速度图形图片

       如何创建CIRC运动

       1.设置运行方式T1，机器人程序已选定
       2.TCP依序移向应被示教为目标点的位置
       3.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中
       4.根据菜单序列“指令”→“运动”→“CIRC”
       5.在联机表单中输入参数
       6.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据（外部TCP：开/关）和碰撞监控的数据。
       7.在运动参数窗口中可将加速度从***大值降下来。如果轨迹逼近已激活，则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导
       8.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教



       注解：
       ①运动方式选择CIRC运动
       ②辅助点名称为P1，目标点名称为P2
       ③CONT:目标点被轨迹逼近；空白：将***地移至目标点
       ④速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100%
       ⑤数据组变量名称

       360°的整圆



       一个完整的圆弧必须用两个语句来完成。



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