库卡机器人DeviceNet通讯主站配置，与其他很多通讯方式配置一样，需要购买倍福模块才能实现通讯配置。

       首先还是得需要BK1100_EtherCat总线适配器，然后外挂EL6752_DeviceNet端子模块。





       EL6752 | DeviceNet 主站/从站端子模块



       DeviceNet 主站端子模块 EL6752 的功能类似于倍福的 DeviceNet PCI 接口卡 FC5201 。由于通过 EtherCAT 进行连接，因此无需使用 PC 中的 PCI 插槽。在一个 EtherCAT 端子模块网络中，通过 EL6752 可以集成任何 DeviceNet 设备并且可将该端子模块用作为主站或从站。该 DeviceNet 端子模块有强大的协议执行能力，具有如下诸多特性：

       – 支持所有 DeviceNet I/O 模式：轮询，状态改变，循环，选通

       未连接的消息管理器（UCMM）

       离线通讯集，设备心跳通讯讯息，设备关闭通讯讯息

       自动设备更换（ADR）

       高性能参数和诊断接口

       每个总线用户的故障管理可自由配置。

       EL6752 同样也有从站版本的模块可供选择。






       1，首先还是配置EK1100-EtherCat总线适配器，选择SYS-X44。




       2，SYS-X44，右键选择添加，搜索EK1100-EtherCAT适配器模板，选择***新即可。




       3，选中EK1100-EtherCAT下方的E-BUS，右键添加，搜索EL6752模块(主站配置，选择EL6752-DeviceNet Master)。




       4，双击EL6752-DeviceNet Master进行“站号”，“波特率”设置。根据从站设备提供的配置文件，此处 gateway 设置页MacID 为 63，波特率为 125K；在”Slave”设置页，MacID 为 2，其他参数默认。




       5，右键DeviceNet IO添加Generic Devicenet Device



       6，双击Generic Devicenet Device进行设置，进入Connection configuration参数设置，勾选Produced size并且设置通讯需要的字节，下图以设置：“Produced(输入字节) 13Bytes”, ”Consumed (输出字节) 1 Bytes”。



       7，配置好之后，分别将DeviceNet通讯“输入”“输出”与KRC4“输入”“输出”进行映射，完成后下载应用。








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