库卡机器人外部轴配置方法

       1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线




       （外部轴动力线）




       （连接机器人底部RDC编码器线）




       2、Workvisual外部轴添加与配置

       （1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：

       （右键控制系统组件添加）




       （2）确认电机铭牌上的电机型号：

       （开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）




       （3）根据电机型号添加选项：

       （右键设备视图添加电机型号）




       （4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：

       （拖住电机连接控制柜）




       （5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：



       （外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：



       （6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：




       （7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。




       （8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）




       （9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：




       （10）外部轴动作方式的切换：







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