库卡机器人程序为什么有时候要BCO运行？


       库卡机器人报BCO是什么意思？


       说明不一致！时间或者空间上不一致，程序点与实际机器人位置点没有保持一致 !



       为什么必须执行BCO 运行？



       为了安全，轨迹规划设了条件，只有程序点和实际位置一致了，才会运行！!



       那就必须先搞清楚BCO到底是什么！


       说白了就是为了安全而设置的一个初始化程序。



       KUKA设计者们自定义的是块重合。


       英文是Block COincidence，简称为BCO。


       BCO就是块重合的意思，在时间或者空间上要同步。



       只有两者（程序点和机器人实际位置TCP点）一致了，才会进行路线规划。



       那什么情况下才会运行BCO？



       肯定是人为改变了程序点或者机械臂人为示教移动发生位置变化。两者不同步就必须要执行。



       大体有哪些情况必须执行BCO如下：



       （1）选择程序时

       （2） 程序复位时

       （3）程序改变时

       （4）程序执行时手动移动时

       （5）语句行选择时




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