对于带 6 轴的卸码垛机器人，卸码垛模式默认情况下未激活，必须将其激活。

       码垛模式激活时，A4 锁定为 0 °，连接法兰与地面平行。

       前提条件

        机器人已标定零点。

        机器人无负载。即没有装载工具、工件或附加负载。


       操作步骤

        在程序中如下激活卸码垛模式：

       $PAL_MODE = TRUE


       可选的操作步骤

       1. 通过变量修正将 $PAL_MODE 设定为 TRUE。

       2. 显示以下提示信息：卸码垛模式：将轴 A4 [ 方向 ] 移到位。

       按信息中指定的方向 （正向或负向）移动 A4。

       3. 只要 A4 达到其位置 (0 °)，则显示以下信息：卸码垛模式：将轴 A5 [ 方向 ] 移到位。

       按信息中指定的方向 （正向或负向）移动 A5。

       只要 A5 达到其位置 (90 °)，则隐藏该信息。

       除了运行键之外，现在还隐藏名称 A4 和 A5。无法再移动这些轴。


       限制

        在每次冷启动库卡机器人控制系统时，自动将 $PAL_MODE 设定为 FALSE。

        对于卸码垛模式已激活的机器人，无法用 KUKA.LoadDataDetermination  确定负载。

        如果卸码垛模式已激活，则无法标定机器人的零点。但是，如果需要标定零点，则如下进行操作：

       a. 从机器人上清除所有负载。

       b. 通过变量修正将 $PAL_MODE 设定为 FALSE。

       c. 标定机器人零点。

       d. 将 $PAL_MODE 设为 TRUE。

       （如果在所有卸码垛机器人程序的初始化部分中有 $PAL_MODE = TRUE，则不需要。）

       e. 将机器人移至卸码垛位置。

       f. 在机器人上重新装上负载。



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