关于变量的理论部分：

１．库卡机器人使用 KRL 对机器人进行编程时，从*普通的意义上来说，变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值 （“ 数值 ”）的容器。

３．每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址。

４．每个变量都属于一个专门的数据类型

５．在使用前必须声明数据类型

６．在 KRL 中变量可划分为局部变量和全局变量
 

１． 声明为局部的变量只能在本程序中可用、可见

２．全局变量则在中央 （全局）数据列表中创建

３．全局变量也可以在局部数据中创建，并在声明时配上关键词global （全局）
 

１．KRL 中的名称长度*多允许 24 个字符。

２．KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。

３．KRL 中的名称不允许以数字开头。

４． KRL 中的名称不允许为关键词。

５．不区分大小写

 

变量声明需要关键词 DECL，对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略［１．整数 (INT) ２．实数 (REAL) ３．布尔数 (BOOL)４．单个字符 (CHAR)］．
 

变量声明可以不同形式进行，因为从中得出相应变量的生存期和有效性

１． 在 SRC 文件中声明

２．在局部 DAT 文件中声明

３． 在 $CONFIG.DAT 中声明

４．在局部 DAT 文件中配上关键词 “GLOBAL 全局 ” 声明

 

 

在 SCR 文件中创建变量：

例子：

DEF MY_PROG ( )

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

INI

...

END
 

事例分析：
下面是一段库卡机器人程序

GLOBAL　DEF  Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN )

DECLE6Pos TEACH_POS　　在程序中声明变量 TEACH_POS

声明GLOBAL（全局程序）DEF（声明程序）Initialize（程序名称）初始化校正位置

DECLE6Pos TEACH_POS

DECL ：指声明一个SRC的局部变量

E６ＰＯＳ：指轴的表达类型　

TEACH_POS：指变量的名称

 

在 DAT 文件中创建变量：

例子：

DEFDAT MY_PROG

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

...

ENDDAT

 

这是一段在 $CONFIG.DAT中声明的变量

声明工具坐标数组长度３２，FRAME　变量类型

DECL　FRAME TOOL_DATA[32]　　　

TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}

TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}

变量赋值：　

＜DECL＞＜GLOBAL＞CONST数据类型  变量名称=值
例如在$CONFIG.DAT中设置的外部自动的变量赋值，即设定：

SIGNAL PRG_NR $IN[1]  TO $IN[8]　　

设置给入的程序号变量 PRG_NR 是由输入１到输入８的值给入的．

SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1]  TO $OUT[8]

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE　

对布尔型变量VW_CBY_CELL赋值ｔｒｕｅ

BOOL CALLBYSELECT=TRUE

INT SEL_RES=1

对整数型变量SEL_RES赋值１

INT UES_RES=1

INT PGNO=10 

INT P_OLD=10 

INT P_SELECT=10 

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