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参照P4点， 用 LIN命令示教P6点：分别参照P3点、 P2点、 Pl点， 用PTP命令分别示教P7点、 P8点、 pg点；用PTP命令回归HOME点所示， 完成机器人从卸料区抓取工件过程。
(2 ）示教：P10点
手动操作机器人移动到P10点， 将光标移至第16行， 点击示教界面左下角【指令】【运动】【PTP】，添加指令PTP，点击示教界面右下面角【OK】软键完成P10点示教
(3 ）示教：P11点
手动操作机器人移动到P11点，将光标移至第18行， 点击示教界面左下角【指令】【运动】【LIN】，添加指令LIN，修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下面角【OK】软键完成P11点示教
(4）示教1/0：气爪打开
添加OUT指令， 将气爪打开， 工件放置于堆垛区指定地点
(5）示教等待
为确保气爪可靠打开， 添加WAIT延时指令。
(6）示教：P12点， HOME
参照P10点， 用 LIN命令示教P12点：用 PTP命令回归HOME点， 完成机器人从堆垛区放置工件过程， 完成搬运任务。
示教完成之后， 参考程序如图所示。
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