1．BOOL=STRCLEAR（A[ ]） 清空功能函数，清空字符串A[ ]。BOOL量判断是否清空完成，如果清空失败，BOOL=flase

2．STRFIND (1, Source[], “,”, #NOT_CASE_SENS) 寻找功能函数，在Source[]中的**位开始寻找“，”，不区分大小写。

3.IF STRCOMP (cAxis[],“x”,#NOT_CASE_SENS) THEN 比较功能函数，将“x”与字符串cAxis[]里的内容相比较，如果有相同就执行THEN语句。

4.Ptmp=$POS_ACT 获取当前位置功能函数，将机器手当前位置信息赋值给点Ptmp

5.strLength=STRLEN (Item[]) 提取字符串长度功能函数，提取字符串Item[]的长度赋值给strLength，
（strLength为整型变量）

6.STRADD (Transmission[],PosData[]) 扩展字符串功能函数，PosData[]添加到Transmission[]里面，从Transmission[]的*后一位字符的后面开始添加。

7.swrite(PosData[],state,zOffset,"%f,%f,%f,%f,%f,%f,",XP4.x,XP4.y,XP4.z,XP4.a,XP4.b,XP4.c) 格式转换功能函数，将XP4.x,XP4.y,XP4.z,XP4.a,XP4.B,XP4.c按照 %f,%f,%f,%f,%f,%f,的格式转换，然后存储到POSData[]中，state为返回值，zOffset表示*先开始存储的位置（zOffset默认为0，从**位开始存储。如果为1，便从第二位开始存储）。

8.STRTOINT (cActiveStep[],ActiveStep) 转换成整型功能函数，将字符串cActiveStep[]中的数据转换为整数，存放在ActiveStep中（STRTOREAL功能原理一样，转换为实数）

9．RET=EKI_GetString(“BinaryStream”,“Buffer”,Source[]) 采用"BinaryStream"方式通信，通讯通道为"Buffer"，存储位置为Source[]，EKI_GetString函数功能是接收上位机数据

10.EKI_STATUS RET 写在定义区域，作用是定义通讯配置

11.在程序中配置力传感配置
Retf=RSI_CREATE(“FTCZ.RSI”,CONT1) ；打开力控
IF (Retf <> RSIOK) THEN ；判断力控是否打开
HALT ；暂停
ENDIF
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,0) ；清空力控数据
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“SOURCE1”,“OFFSET”,RSIoffset) ；配置力的大小
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“EQUAL1”,“CompVal”,RSIoffset) ；与上一项配合
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“EQUAL1”,“Tolerance”,0.8) ；配置力的波动范围
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“TIMER2”,“TIME”,RSItime) ；配置保持力的时间
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“Kr_Fz”,0.055) ；比例系数，力斜线斜率
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_LimitF”,1.8) ；根据力大小切换速度
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_LimitT”,1.8) ；根据扭矩大小切换速度
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelF”,1.8) ；切换前的速度
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelT”,1.8)
if rsioffset>-4.5 then
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelF”,1.0)
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelT”,1.0)
endif
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“TIMER1”,“TIME”,10) ；时间限制
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“POSCORR1”,“UPPERLIMZ”,2) ；距离限制
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,1) ；复位力传感器

ACCaxis=25 //机器人加速度赋值
ACCcp=0.299 //机器人加加速度赋值

FOR N = 1 TO 6 //1轴到6轴
$ACC_AXIS[N]=ACCaxis //轴在提前运行中的加速度
$VEL_AXIS[N]=100 //提前运行中轴的速度
$GEAR_JERK[N]=100 //加加速度, (加速度的变化快慢)

$VEL.CP=0.1 ;Default 2.0 //线速度
$VEL.ORI1=200 ;Default 200 //提前运行中的回转速度
$VEL.ORI2=200 ;Default 200 //提前运行中的旋转速度
$ACC.CP=ACCcp ;Default 2.3 //机器人加加速度赋值
$ACC.ORI1=100 ;Default 100 //提前运行中的回转加速度
$ACC.ORI2=100 ;Default 100 //提前运行中的旋转加速度
$OV_PRO=5 ;Default 100 //编程的倍率





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