EKI00006: 解释配置失败



       故障效果:

       轨道紧急停止

       被激活的指令 （机器人运动，程序启动）的输入被禁。



       原因 : 包含连接配置的 XML 文件中的框架错误.

       包含连接配置的 XML 文件可能由于存在框架错误而无法读取。

       Ethernet KRL 使用 XPath 框架。必须严格遵守框架规定的句法。例如，不允许缺少句号或结构元素。

       XML 文件中元素和属性的写法 （包括大写和 / 或小写）均有规定，必须严格遵守。

       针对每个以太网连接，必须配置一个 XML 文件。XML 文件的名称同时也是 KRL的访问密钥。

       方法: 排除 XML 文件中的错误.

       必须排除 XML 文件中的错误。





       1. 根据需要更改 XML 文件。

       2. 如果已离线更改 XML 文件，将其复制到指定的目录中，覆盖旧的 XML 文件。

       3. 重新启动机器人控制系统，并采用设置 冷启动和重新读入文件。





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