根据库卡焊接机器人的焊接技术的应用情况和发展需求，传统的焊接方法一定程度上不能的满足生产需求，弧焊机器人技术越来越受到生产厂家的重视。弧焊机器人如何而又地完成批量生产，是目前弧焊机器人领域中急需解决的问题。所以这需要在轨迹设计时选择合适的焊位姿。





        以弧焊机器人的完成作业为目的，主要对焊接轨迹整个过程进行介绍。对于复杂的马鞍形焊接轨迹，采用弧焊机器人焊接能够更率、高质量地完成焊接。先介绍了焊接机器人发展过程及应用，焊接机器人的发展过程和国内外研究现状，并说明了焊接轨迹说明在弧焊机器人技术领域中的重要性。

        对照KR10R1420机器人硬件组成做了详细介绍，以及制图软件SolidWorks、辅助加工软件SR_CAM_SoftWare和虚拟虚拟工作站(SRVWS)软件的使用及相互间的联系进行详细说明。再次对关节机器人系统的设定，示教过程中运动类型，以及坐标系分类与标定进行详细阐述，并基于新松关节机器人各关节的相对位姿进行运动学计算。

        对马鞍形焊接轨迹设计，通过三维制图软件Solidworks画出马鞍形焊接轨迹并导入SR_CAM_SoftWare中生成轨迹，生成的焊接轨迹在SRVWS虚拟工作站中进行模拟仿真，并确定各空间焊接点得位置，将点连成闭合的曲线，形成弧焊机器人空间运行轨迹，再对焊接位置、姿态进行设定，完成对马鞍形焊接轨迹的焊接。




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