库卡机器人外部轴配置：

1. 进入workvisual, 打开或创建一个项目

2. 导入样本：

3. 激活项目，添加样本到项目中：


步骤1：激活项目

步骤2：添加样本

步骤3：选择外部轴栏

步骤4：选择需要的外部轴

4. 设定机械参数

5.

6. 进入文件界面，加入驱动文件与外部轴文件：

1） 到C:\Program Files\KUKA\WorkVisual 2.4\WaggonDriverConfigurations找到KPP的驱动文件，如果是一个外部轴选择KPP 600-20-1x40 (1x64)，如果是两个外部轴选择KPP 600-20-2x40，把其中的两个文件导入到MADA目录下。注意：如果是PA的机器人，外部轴通道是连接在KSP上的，因此这边需要选择4Ax_PA_mit_ZA或者5 Ax_PA_mit_ZA。

2） 导入外部轴配置文件：
添加压缩包中的三个文件：CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml

如果是2轴系统，在添加一次，把名字都换成E2

7. 按照图示修改CFCore.xml, KRCAxes.xml, NextGenDriveTech.xml这三个文件：



在CFCore.xml文件中：复制这样的一个块，放到***后，然后把通道改成6，如果是2轴则再复制一个块，通道一个改6一个改7。

在KRCAxes.xml中，如图复制一个块，把名字改成E1或者E2

在NextGenDriveTech.xml中，如图添加第七和第八轴，名字改成E1.xml, E2.Xml

8. 将项目导入机器人侧就能在机器人界面上更改参数及配置。

操作外部轴时需要切换：