库卡机器人的构成

       KUKA机器人由主体、驱动及控制系统和编程操作系统（示教器）三个基本部分组成。机器人的基本操作通过示教器实现的，本节重点讲解示教器的基本功能及机器人手动单轴操作的方法。










       1、了解机器人示教器的功能按键；

       2、掌握机器人单轴动作的操作方法。


       机器人示教器功能简介




       示教器功能按键说明：

       1. 用于带电拔下示教器的按钮；

       2. 运行模式选择钥匙开关；

       3. 紧急停止键；

       4. 3D 鼠标；

       5. 移动键；

       6. 用于设定程序倍率( 程序速度 )的按键；

       7. 用于设定手动倍率（手动示教速度）的按键；

       8. 主菜单按键；

       9. 工艺键；

       10. 启动键，通过启动键可启动一个程序；

       11. 逆向启动键，用逆向启动键可逆向启动一个程序。

       12. 停止键。用停止键可暂停正运行中的程序；

       13. 键盘显示键盘。



       设置运行方式


       库卡机器人有哪些运行方式?

       1、T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教；

       2、T2（手动快速运行）用于测试运行；

       3、AUT（自动运行）用于无上级控制系统的机器人；

       4、EXT（外部自动运行）用于带上级控制系统 （PLC）工业机器人。



       如何通过示教器设置运行方式?

       1、在示教器上转动用于连接管理器的钥匙开关，连接管理器随即显示。

       2、选择运行方式，要手动移动机器人，这里我们选择T1（手动慢速运行）模式。
       3、将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在示教器的状态栏中。





      查看并确认机器人信息提示


       选择了机器人运行方式后，在示教器触摸屏画面中，我们首先要找到机器人信息提示栏，查看机器人的状态（有无异常报警信息，是否允许操作）


       ①信息提示栏；

       ②信息提示计数器。

       用“OK” 来对各条信息提示逐条进行确认或者用“ 全部 OK” 来对所有信息提示进行确认，确定机器人无异常报错后，机器人才能手动操作。



       单独运动机器人各轴



       一、理解机器人的本体构造


       车间使用的KUKA机器人，本体由6个轴，每个轴由1个伺服电机驱动，单独动作机器人各轴即是上电后控制伺服电机正反转，单轴操作在T1模式下进行。




       二、选择轴坐标选项


       机器人坐标选择有轴坐标、世界坐标、基坐标、工具坐标几种坐标系选择（后续课程会讲解），要单轴运动机器人，我们需要选择轴坐标。




       三、设置手动速度


       要动作机器人前应该提前根据实际情况，设置手动操作速度（当手动速度被设置为0%，机器人无法动作）。




       四、将确认开关按至中间挡位并保持


       KUKA机器人确认开关有三个，位于示教器触摸屏背面，且每个确认开关有三个档位。手动操作时确认开关只有保持在中间档位机器人才能上电动作。

       1、未按下（初始位置、机器人无法动作）

       2、中位（机器人可以动作）

       3、完全按下（警报位置，机器人无法动作）

       五、按下正或负移动键


       确认开关保持在中位，按下正/负移动键，以使机器人对应的轴（A1-A6）朝正方向或反方向运动。






       六、操作完毕松开确认开关



       机器人手动移动到合适的位置后，松开确认开关，即可停止机器人动作。






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