1、KUKA焊接机器人故障现象：

       库卡机器人点焊机失控，焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动，导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。

       2、KUKA焊接机器人故障原因初步预测：

       ①末端法兰或减速器损坏。

       ②末端法兰M14螺钉松动或折断。

       ③末端法兰处密封圈S132（128*2.65）损坏。


       3、KUKA焊接机器人维修故障处理方法：

       ①末端法兰或减速器损坏。

       查看末端法兰和减速器外部，未发现有裂纹等异常现象；由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉，所以将焊钳拆下，但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。

       ②末端法兰M14螺钉松动或折断。

       用力矩扳手拧紧螺钉，有部分松动。

       ③末端法兰处密封圈S132（128*2.65）损坏。

       拧下螺钉M14，未发现有折断现象；轻缓取下末端法兰，发现密封圈有一段不在密封槽内，且密封圈有损坏。已将密封圈S132（128*2.65）更换。







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