库卡机器人停机方式


       一.概要：

       下图展示了在各模式下，各种操作触发带来的停机方式：


       由表可以看出库卡机器人停机方式可以分为以下几种：

       (1)与安全相关的停机方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;

       (2)安全无关常规停机方式: 停止0 |停止1 |停止 2；


       二.停机方式说明：



       安全停止跟机器人安全控制器相关，无论硬件系统安全，还是现场总线安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常规停机方式可以解释简化如下表：


       三.拓展部分

       一些指令或变量的使用，会对机器人停机有所影响，具体见下图：






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