工业机器人常常在非常复杂的工业环境中运行，极端温度、极端电压、极端湿度都是很常见的，肯定遇到过机器人因温度太低，而无法启动，例如库卡机器人会无法开机等等。


       天气冷的时候，库卡机器人在关机后启动，车间环境温度低于0℃以下，以出现“超过滞后误差（X）”报警为主，此时无法上电移动机器人的。有时无法进入启动界面。

       另外，如果库卡机器人一直在启动状态，车间温度低于-5℃，机器人又较长时间没有动作，高速运转过程中，会出现机器人精度降低，出现撞件等事故。

       那么造成这样现象的原因是什么呢？

       在温度较低的环境中工作会造成机器人内部的油脂黏稠度较高，在机器人开始运行时会由于油脂黏稠度高而造成设备运行阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因而需要更大的电动机转矩来克服阻力。

       由此原因，一个轴（或者多个轴）的电动机电流会达到大值。

       同时温度较低时，机器人控制系统的电路板同样会受到影响，因为电路板主要为半导体材料，半导体在低温环境下运行不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或开启机器人时间长等问题。

       除了比较“土”的升温方法，有没有其他解决方法呢？

       ABB机器人、库卡机器人及其他机器人可以在开始生产运行时低速运行一段时间，采用速度逐渐提高的渐进式方法恢复到机器人外部全速或客户要求的节拍。

       库卡机器人的电动机电流可以通过预热的功能监控，一旦达到了设定值，控制系统会自动降低运动速度，由此来降低电动机电流。





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