什么是工具负载数据?

       工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载.它是另外装在库卡机器人上并由机器人一起移动的质量.
       需要输入的值有质量,重心位置(质量受重力作用的点.),质量转动惯量以及所需的主惯性轴.
       负载数据必须输入机器人控制系统,并分配给正确的工具.
       例外:如果负载数据已经由KUKA.LoadDataDetermination传输到机器人控制系统中,则无需再手工输入.工具负载数据的可能来源如下:KUKA.LoadDetect软件选项(仅用于负载)生产厂商数据人工计算CAD程序
       负载数据的影响:输入的负载数据会影响许多控制过程.其中包括,例如:控制算法(计算加速度)速度和加速度监控力矩监控碰撞监控能量监控等等
       所以,正确输入负载数据是非常重要的,如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动,则…可以从它的高精度中受益.可以使运动过程具有极佳的节拍时间可以使机器人达到长的使用寿命(磨损小)


       负载测试方法：






       5.将库卡机器人打到T2 或内部自动模式，开始，然后点击Start自动进入负载测试程序，如下图所示。


       6.一直点击Yes，机器人自动进行程序运行，机器人速度会自动改变，5轴在正负60度，6轴在正负90 度内摆动，每做完一项会有提示信息，如下图所示。



       7.完成后点击激活工具，备份，点击YES将所做负载录入到工具数据中。

       8.进入工具负荷数据，检查当前负载数据有没有被分配到工具号中去（此时也可手动输入数据）保存。到此负载测试完成。