库卡机器人可以用计时器进行测量节拍时间，而系统变量$TIMER[Nr]就是用于测量时间的。

       库卡机器人系统提供了32个系统变量$TIMER[1]—$TIMER[32]，是以毫秒ms为单位。

       1、计时器的启动、停止和复位

       启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE

       停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE

       复位：$TIMER[Nr] = 0

       2、计时器进行比较

       如：

       IF $TIMER[1] >= 5000 THEN

       ……

       ENDIF

       3、简单程序示例：