A：编写程序并且调试程序等；

B：手动状态选择需要运行的程序；

C：手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到合适速度；

D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

F：上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

G：自动运行状态速度修改；

H：启动机器人正常运行。

 

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B：这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，***好另外编写机器人回参考点程序；

C：机器人外部运行IO配置；

D：机器人外部运行IO接线；

E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；

F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

 

A：编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用在主程序main中编写好程序，并调用所用程序等待运行；

B：选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；

C：这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以， 外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用 。

D：通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；

E：然后通过外部IO启动机器人程序即可；

 

A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识 光标在首行。

B：手动模式下，设定好库卡机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开

E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

F：机器人首次启动时候，会低速运行到各点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让让机器人首次运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序。

 

注意：BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合 句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LI 将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。

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